התלמוד מפרש את הפסוק בתהילים (קטז יג) "כּוֹס יְשׁוּעוֹת אֶשָּׂא וּבְשֵׁם ה' אֶקְרָא" באופן מרתק. לפי פסחים קיט ב: מדובר במשפט שנאמר ע"י דוד המלך בסעודה שהקב"ה עושה לצדיקים באחרית הימים. אך יש כאן עלילה מעניינת. הקב"ה מגיש בתור את הכוס של ברכה לכל אחד אבות האומה – אברהם, יצחק, יעקב, משה ויהושע. כולם מסרבים בנימוס כי רואים בעצמם חסרון: למשל, אברהם הוליד את ישמעאל, משה לא נכנס לארץ. ואז מגיע תורו של דוד – שנוטל את הכוס של ברכה ואומר את הפסוק.
לכאורה, לא ברור למה דוד מסכים לברך. הרי אם חטא או חסרון פוסלים את הברכה, אז הרי התנ"ך מספר לנו שגם דוד חטא במעשה אוריה ובת שבע, וגם יצא ממנו אבשלום שמרד בו! אז למה דוד לא פסל את עצמו? המהר"ל בפראג ב"נצח ישראל" (פרק לג) מביא את דברי האגדה הללו, ומפרש ש"היה לו לדוד מעלתו בשלימות" – אך לא מסביר מהי מהות השלימות המיוחדת הזאת.
נראה לי מאוד הסברו של הרב יובל שרלו בשיעור הוידאו "דוד לא חטא?". הרב אומר שדוד רשאי לברך לא בגלל שלא חטא – אלא להיפך, כי הוא בעל תשובה במלוא מובן המילה. דוד הוא משבט יהודה – השבט שהמייסד שלו ידע להודות מפני תמר שהיא צדקה ממנו. דוד המשיך את מסורת התשובה, ועבר תהליך ארוך של חזרה מחטאיו. אז התשובה היא זו שמנקה אותו לגמרי מהחיסרון, ולכן הוא בהחלט ראוי לכוס של ברכה בסעודת אחרית הימים.